Eine bronzezeitliche Siedlung am Rainweg (Moosmatt) und das Herrenhaus eines römischen Gutshofs (Heidenkeller, Oberurdorf) aus dem 1. Jahrhundert deuten auf eine frühe Besiedlung hin. Die keltischen Helvetier bewohnten diese Gegend bevor sie Teil des römischen Reiches wurde.
Der Ortsname Urdorf erscheint in der heutigen Schreibweise erstmals in einer Urkunde von 1124. Im Jahr 1179 wird in der Stiftungsurkunde des Klosters Engelberg durch Konrad von Sellenbüren neben anderen Ortschaften auch Urdorf erwähnt. Über die Kapelle St. Georg im Reppischtal (in der Reformationszeit aufgegeben) wurde 1173 und die Kapelle St. Niklaus (heute alte reformierte Kirche) in Oberurdorf 1184 erstmals berichtet.
Oberurdorf bestand im Spätmittelalter aus dem Meierhof des Klosters St. Blasien, der Mühle am Römerenbach (Schäflibach) und einer Taverne während Niederurdorf lediglich ein kleiner Weiler war. 1526 baute der Zürcher Bürgermeister Hans Steiner die heutige Wirtschaft zur Sonne als Bade- und Kurhaus. Mit dem Landbad erlebte Oberurdorf im 17. Jahrhundert eine gewisse Blütezeit. Die Grafschaft Baden übte das Hochgericht über das ganze Gebiet aus, verlieh diese aber als Gerichtsvogtei an die Regensberger und bis 1384 an Habsburg-Laufenburg.
Ab 1487 erwarb die Stadt Zürich sukzessive diese Lehen und fügte sie in ihre Obervogtei Birmensdorf ein. Die niedere Gerichtsbarkeit wurde von den Habsburger bis ca. 1450 an die Herren von Schönenwerd verliehen, wechselte mehrmals die Hand und gelangte von 1620 bis 1798 in den Besitz der Familie Steiner von Uitikon. Seit dem 14. Jahrhundert fassten Dorföffnungen die geltenden Vorschriften und Normen zusammen und galten bis 1798 als verbindliche Rechtssatzungen.
Bereits 1830 wollte der Zürcher Grosse Rat Ober- und Niederurdorf zusammenschliessen. Die Gemeinde Niederurdorf wehrte sich und argumentierte, das Dorf zähle “achtzig stimmfähige Bürger und in ihrer Mitte verständige Männer genug, um die Gemeindeämter mit denselben besetzen zu können”. Zürich gab schliesslich nach. Erst hundert Jahre später, 1930, beschlossen die Stimmbürger von Ober- und Niederurdorf, sich zur Gemeinde Urdorf zusammenzuschliessen, was 1931 vollzogen wurde. Ursprünglich waren Ober- und Niederurdorf dem Bezirk Horgen zugeteilt, 1803 fand ein Wechsel zum Bezirk Zürich statt und am 1. Juli 1989 wurde Urdorf dem neu gegründeten Bezirk Dietikon zugeteilt.
Die Bevölkerung nahm von 1467 mit ca. 80 bis 1634 mit 581 Einwohnern stetig zu und blieb anschliessend praktisch konstant (1850 mit 770, 1900 mit 711). In den 1950er (1’929) und 1960er (3’909) Jahren begann der Wachstumsschub als Agglomerationsgemeinde der Stadt Zürich (1980 8’589, 2000 9’417). Mit dem Bau der Kantonsstrasse Dietikon-Birmensdorf von 1848 bis 1850 verlagerte sich die Siedlungsentwicklung vom Dorfbach zur neuen Verkehrsader. Die Eisenbahnlinie Zürich-Affoltern am Albis-Zug, die sogenannte Ämtlerbahn oder Knonauerstrecke, nahm 1864 den Betrieb unter anderen mit dem – in der Nachbargemeinde Schlieren gelegenen – Bahnhof Urdorf auf.
Mit dem Bevölkerungswachstum wurden die mannigfaltigen Bindungen zu Dietikon schrittweise aufgelöst:
1958 eigene Sekundarschule
1959 eigene reformierte Kirchgemeinde
1960 eigene katholische Kirchgemeinde
Pfarrer Ernst Sieber betrieb 1996–2009 in Urdorf eine offene Suchthilfeeinrichtung für Drogenabhängige. Im Industriegebiet von Urdorf, im Grenzdreieck zu Schlieren und Dietikon, befindet sich die 1977 eröffnete Kantonsschule Limmattal, deren Einzugsgebiet den Bezirk Dietikon und das Säuliamt umfasst.
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